Primitivamente, o território de Urucará era habitado pelos povos indígenas Burubus, Caboquenas e Guanavenas. A atual cidade surgiu da povoação de Santana da Capela, fundada em 1814 por Crispim Lobo de Macedo. Já em 1880, a localidade possuía uma pequena igreja coberta de telhas e população crescente, tornando-se sede da freguesia de Nossa Senhora Santana da Capela, pela Lei Provincial nº 462, de 03 de maio de 1880.

Poucos anos depois, em 12 de maio de 1887, a sede foi elevada à categoria de vila pela Lei Provincial nº 744, desmembrando-se de Silves e adotando o nome de Nossa Senhora Santana de Urucará. A instalação oficial do município ocorreu em 7 de setembro de 1887.

Em 1930, pelo Ato Estadual nº 45, Urucará foi extinto e incorporado a Itacoatiara, mas voltou a existir em 1935, com a reorganização constitucional do Amazonas. Em 31 de março de 1938, recebeu foros de cidade e, em 24 de dezembro de 1952, foi elevada a comarca pela Lei Estadual nº 226. Posteriormente, em 10 de dezembro de 1981, perdeu parte de seu território para a criação de São Sebastião do Uatumã.

Ao longo do tempo, Urucará consolidou-se como município de identidade ribeirinha, marcado pela agricultura, pesca e tradições culturais. Hoje, permanece constituído de um único distrito.

O município está situado na Calha do Médio Amazonas.